+- Elektroonikafoorum.com (https://elektroonikafoorum.com)
+-- Foorum: Arutelud (https://elektroonikafoorum.com/forum-3.html)
+--- Foorum: Programmeerimine (https://elektroonikafoorum.com/forum-5.html)
+--- Teema: Navigatsioon ja odomeetria (/thread-14.html)
Lehed:
1
2
Navigatsioon ja odomeetria - bloody-orc - 01-12-2009
Tervitused,
Kuna pidevalt ehitamisel mul erinevad robotid TTÜ Robotiklubis siis olen täheldanud, et pidevalt on vajadus mingisuguse liikuva platvormi järele. Kuna aga suurus on tavaliselt suhteliselt samaks jäänud siis mõtlesin millegi universaalse ehitamise peale.
Hetke mõtted, kuidas asja lahendada:
3 omnidirectional ratast.
3 DC mootorit optilise tagasisidega.
Kuidas aga saada tagasisided oleks näiteks laser hiired. põrand on küll ühtlane aga võib olla erivärviline seega optiline ei ole just kõige parem, aga kusagilt mõni P/S 2 interfeisiga laserhiir välja võluda oleks päris hea juba. Samas... kuidas tuvastada seda, et robot pöörab ümber oma telje. üks variant oleks kasutada kaht laserhiirt, aga see läheks juba natuke liiga keerukaks juhtida. Või ei?
Kogu asja teeks ühe kontrolleriga ja USART liidesega, et ülejäänud aju võimalikult vähe sellega tegelema peaks.
Igasugu mõtted teretulnud. võibolla annab asi isegi baka tööks kirjutada, kui asi piisavalt komplitseerituks teha.
Rain
RE: Navigatsioon ja odomeetria - felch - 01-12-2009
Kopteritel kasutatakse ühte autopilooti (lennustabilisaatorit), mis käitub samuti laserhiire põhimõttel. Kuidas ta täpselt toimib, ei tea. Aga pidi töötama ka suht kõrgel, seega ,maapinna kauguse muut pole probleem.
Siis on lennustabilisaator, mis mõõdab maa ja taeva soojuskiirgust ja selle järgi paneb hosrisondi paika. Ilmselt see Sulle ei sobi.
Kuna inimene suudab orienteeruda ruumis ikka stereopilti nähes, siis arvan, et 2 andurit on vajalik. Miks neid ei peaks saama ühe kontrolleriga lugeda? Hiire kivi pidi väljastama otse koordinaate (muutust?).
Muide, platvormist rääkides, toakoristuse robot Roomba võiks olla säärane platvorm. Vähemasti saaks sealt eeskuju võtta (mehhaanika osas).
RE: Navigatsioon ja odomeetria - KaruTEC - 01-12-2009
Mina paneks platvormile lisaks laserile veel kaks XY magnetandurit. Võimalikult kaugele teineteisest.
Siis saaks kompassi kasutada. Kaks andurit aga selleks, et kui nende näidud erinevad, saab hinnata magnetvälja jõujoonte kõverust ja kui on kole kõver siis on järelikult midagi muud kui emake Maa.
Ja veel loeks ratta pöördeid (aukliku kettaga)
Ja kui hind kannatab, siis kiirendusandur.
Kogu kompotist info väljanokkimiseks on kindlasti vaja mingit 32 bitist kivi koos C kompilaatoriga, sest algoritm tuleb mahukas. Kõik andurid on limiteeritud kasutusega, seega "pime aitab lombakat".
Lihtne ei saa olema ja kahe laserhiirega sellest probleemist jagu ei saa. Been there done that
RE: Navigatsioon ja odomeetria - felch - 01-12-2009
Jah, lenumasinates on ka alati kiirenduse andurid ja gürod. Nende järgi õnnestus plaaner isegi termikaid otsima panna (ei, mina ei kirjutanud koodi).
Muide, WII-s on roboti jaoks täiesti pandavad aktseleromeetrid. Maksab kuskil 600 ja saab 3 andurit. Lennuki jaoks kahjuks viletsad (ujuvad). E-bay'st võib osta "juust"gürosid odavalt (minult saab näidise). See ei kannata eriti kopteril kasutada aga maapealses mudelis vist küll. Ja hea odav on...
RE: Navigatsioon ja odomeetria - KaruTEC - 01-12-2009
Isegi ujuv güro on hea - nt. kui ratas libiseb, siis güro tuvastab. Kui ratas ei libise ja ka güro näitab kiirendust, siis võib lugeda ratta näitu, kuna on ebatõenäoline et ratas "natuke" libiseb.
RE: Navigatsioon ja odomeetria - felch - 01-12-2009
(01-12-2009, 10:10 PM)KaruTEC Kirjutas: Isegi ujuv güro on hea...Sel juhul link ka: http://shop.ebay.com/?_from=R40&_trksid=p3907.m38.l1313&_nkw=esky+gyro&_sacat=See-All-Categories
Ärge siis vaid koperdaja peale pange, see lõppeb halvasti...
RE: Navigatsioon ja odomeetria - bloody-orc - 01-12-2009
Mõtted head, aga! aastate jooksul on tõestanud end mitte töötavana.
Gürooskoope on üritatud kasutada, aga kui neid iga natukese aja tagant uuesti ei kalibreeri, siis pole sellega midagi teha.
Ise mõtlesingi just hiirekad, rattastele pöörete lugeja ning siis kiirendusanduri kiip. (digi lahendus I2C ühendus. 12bitti. või analoog. olen kasutanud. fairchild tootab. töötab.)
Proseks kas XMega või AVR32bit. ARM väga ei meeldi. olen teda natuke progenud ja liiga palju kiikse on.
Rain
RE: Navigatsioon ja odomeetria - KaruTEC - 02-12-2009
Ma räägin miks vahel tundub et asi ei tööta:
1. ei oska arvestada anduri piiratust ja hinnata veaolukordi
2. kontroller ja soft on lahja.
If - then - else asemel peaks olema isehäälestuvad PIDid ja igatsorti filtrid. Nii et kindlasti peab toimetama 32bit ja C-d toetaval platvormil.
Üks huvitav projekt (täiesti kasutu
on tagurpidi pendel.Teine kasulik projekt oleks telfrile (laekraana) selline sagedusjuhtimine, mis ei laseks koormal kiikuda.
Ja siis veel 10-20 aastat harjutamist ja küll tuleb korralik robotiplatvorm ka välja
Milles sa btw. praegu softi teed ? Kas platvorm floati toetab ?
RE: Navigatsioon ja odomeetria - bloody-orc - 02-12-2009
(02-12-2009, 01:57 AM)KaruTEC Kirjutas: Milles sa btw. praegu softi teed ? Kas platvorm floati toetab ?
Täiesti usun, et siiani gyro minu (ja mu kaasprogejate/-ehitajate) oskamatuse taha jäänud kuid siiski ei tahaks seal seda kasutada. optika tundub kindlam kui "kaudne" mõõtmine.
Praegune navigatsioon on sarnane, 3 ratast jne juhib Mega88 ja tagasiside ainult mootoritelt (PI loop). saab isegi hakkama hetkel, aga vajab täiustamist ja täpsemaks tegemist tulevikus. Roboti juhtloogika jookseb LuminariMicro ARM Cortex3'el. (kohe üldse ei meeldi tema piirangud nii pinge kui voolu suhtes I/Odel)
Rain
RE: Navigatsioon ja odomeetria - raivo - 02-12-2009
floati tasub vaid siis, kui prose toetab kasutada, ning neid pole just palju. näpin praegu R32C112, väga hea chipp, kuid jah tean et nö jaapanlaste peale eriti minna taheta. mul oli piisav kogemus M16c-ga ja R32c on pin-to-pin kompatiibel 50MHz 32b pala. floati lõhub hoolega, näide: jpegis DCT läks floatile üle minnes vaid 40% aeglasemaks kui int32 tüübiga. ärge võtke seda propagandana-lihtsalt et veel üks 32b uC valik.