+- Elektroonikafoorum.com (https://elektroonikafoorum.com)
+-- Foorum: Arutelud (https://elektroonikafoorum.com/forum-3.html)
+--- Foorum: Programmeerimine (https://elektroonikafoorum.com/forum-5.html)
+--- Teema: Robotexiks jõudu juurde vaja, Atmel (/thread-518.html)
Robotexiks jõudu juurde vaja, Atmel - veikopedosk - 27-10-2013
Felch soovitas siia küsimuse üles panna. Kas on keegi kes tahaks kampa lüüa. Tegin koos (Java)arendajast pojaga eelmiseks Robotexiks pulli pärast kaks joonejärgijat, olin nendega lätlaste (5 sek) järel kohalikest parimal kohal (7 sek), minu järel TTÜ robotiklubi (8 sek) ja ülejäänud 40 võistlejat. Kitsaskohad on teada, võiks lõpuni minna ja seada eesmärgiks mõned lätlaste skalbid ära tuua. Aeg pressib peale, teadmisi kogu ülesande täitmiseks ei jõua hankida (masinkoodis progemist õppisin viimati 93 a. TPIs) , oleks mõistlik moodustada väike punt, kelle ülesande "suur pilt" võiks olla järgmine:
328P-le bootloader
Xbee S1-ga wireless progemine teha
Uus shassii läbi konsulteerida, komponendid suuresti koos, eesmärk vähendada veelgi inertse ja suurendada pidamist
Uus analoogandurite plaat teha (Eagle's, teeme 0,6-0,8mm plaadi, et kaal <2 gr)
Koode edasi arendada (kasutusel kaks erinevat C koodi), lisada funktsionaalsust (lokaalsed seadistused, hetkel valin ainult kiirust, menüüdes navigeerimine), liidestada serial LCD, teha ADC läve muutmiseks ja jälgimiseks miski lahendus (olid muutuvad ja salalikud valgusolud, strobeeriv), suurendada lugemise sagedust, peaks lisama mõne ATTiny peal kas IR või RFM12B-l STOP nupu, testima PID konstandid
Võime robotile raja ka selgeks teha (güro, acceleromeeter ja kompass on, kui aeg või teepikkus juurde lisada on instruktsioonid valmis)
Kõige lõpuks kas peaks äkki kiire analoog-digi kompareerimise huvides võtma kasutusele mõne kiirema kivi, näiteks ARM Cortex-M3
Kel mahti ja oskusi on, võib ka telemeetriat katsetada, XBee'd kaaluvad ca 3 g ehk nende lisamine suutlikkust ei vähenda
Pool ülesannet ehk "väike pilt":
Kaks robotit on eelmisest aastast alles, kaalu vähendamise, joonelugemise valgusolude timmimise ja mehhaanilise pidamisega saan ajast arvatavasti 1,5 sek maha.
Mis vahendid laual on:
Kontrollerid: Atmega 328P, ATTinyXX, Atmega 2561, Arduino Uno, Arduino Pro Mini 328, Pololu Orangutan 328P, I2C ja SPI 256Kb mälud, BUS Pirate
Perifeeria, andurid: Xbee-d (S1, S2), Wixel-id, güro MinIMU-9 v2, Nokia 5110 LCD, character LCD-d (I2C/SPI), wireless RFM12B-S2, QTR digi ja analoogandurid jne.
Akud: LiPo akud 100-2000mAh
Raud: Pololu 1:10HT mootorid, rattaid igatsugu ja muidugi kõik tavapärased elektroonikakomponendid
Progemisvahendid: AVR Studio 6, AVRISP II, Eagle
Eelmise aasta roboti näide, link:
https://www.facebook.com/photo.php?fbid=496985523654917&set=a.496961606990642.111003.113658818654258&type=3&src=https%3A%2F%2Ffbcdn-sphotos-d-a.akamaihd.net%2Fhphotos-ak-ash4%2F465525_496985523654917_1140675659_o.jpg&smallsrc=https%3A%2F%2Ffbcdn-sphotos-d-a.akamaihd.net%2Fhphotos-ak-prn2%2F252271_496985523654917_1140675659_n.jpg&size=2048%2C1366
Olge head
Veiko
5069199
RE: Robotexiks jõudu juurde vaja, Atmel - felch - 27-10-2013
(27-10-2013, 05:33 PM)veikopedosk Kirjutas: eesmärk vähendada veelgi inertse ja suurendada pidamistInertsi võib ka koodis arvestada.
(27-10-2013, 05:33 PM)veikopedosk Kirjutas: teha ADC läve muutmiseks ja jälgimiseks miski lahendus (olid muutuvad ja salalikud valgusolud, strobeeriv),See peaks kindlasti olema, default !
(27-10-2013, 05:33 PM)veikopedosk Kirjutas: Kõige lõpuks kas peaks äkki kiire analoog-digi kompareerimise huvides võtma kasutusele mõne kiirema kivi, näiteks ARM Cortex-M3
Kes sul kiiruse ära sööb? Arduino IDE vist? Ära kasuta igatsugu jama, kirjua otse ASMis . See prose suudab vahepeal ka videopilti tekitada...kui mingit kahtlast koodi ei jooksuta. "Oma" PICidega suutsin küll lõdvalt videot teha, netist leiab näiteid ka. Mitte et video oleks antud juhul vajalik aga imelikud keskkonnad ei sobi kiirete protsesside koodi jaoks.
Sama AVR suudab mh 4-kopterit edukalt tüürida ja masin ei lähe mitte kummuli. Auto on sellega võrreldes kordades aeglasem värk.
RE: Robotexiks jõudu juurde vaja, Atmel - ahelet - 31-10-2013
Õigust räägid, aseembleris saab väga head koodi teha, aga kõik need muud progemise keeled on ühed ressursi raiskajad ainult. Lisaks sellele muutud üheks dresseeritud ahviks, kes tegelikkust progemisest ja reaalsest mikroprotsessori toimest ei tea -taipa mitte midagi. Lõpuks paned 3 neljatuumalist protsessorit üksteisele otsa ja ikka ei suuda ülesandega hakkama saada.
RE: Robotexiks jõudu juurde vaja, Atmel - madis - 01-11-2013
Ahelet, ei maksa üldistusi teha.
Mingigi normaalne juhtimissüsteem, PID regulaatorid jms. näeb assembleris välja õudus kuubis.
Raualähedased rutiinid - assembleris.
Aga juhtalgoritmid peaks olema ikka kõrgkeeles, niipalju kui C selliseks kvalifitseerub
