04-12-2009, 02:48 AM
Sa saad hinnata tõenäosust.
Kui nt. ratas pöörleb, siis on tõenäoline, et robot liigub, tõenäosus suureneb ratta madalamatel pööretel, väheneb kui roboti kalle suureneb jne.
Kui magnetandur näitab põhi-lõunat, siis selle viga on +-x kraadi
Kui jooneandur näitab joont, siis on olemas ka võimalus et joone asemel on mingi plärakas.
jne
jne
Kogu infost tuleb leida kõige tõenäolisem olek ja selle järgi toimetada. Oluline on aru saada, milline "müra" on juhuslik, milline sõltub keskkonnast jms. Nt juhuslik müra ei häiri roboti liikumist, kuna häirevektor näitab vaheldumisi igasse ilmakaarde.
Olevat olnud juhus, kus kosmoseaparaat ei suutnud stabiliseeruda, kuna võnkumised ei sumbunud. Maa peal kõik toimis - õhk, vibratsioon jms.
Probleem lahendati sellega et lisati tagasisideahelasse genereeritud mürakomponent. Siis toimisid algoritmid kenasti.
Kui nt. ratas pöörleb, siis on tõenäoline, et robot liigub, tõenäosus suureneb ratta madalamatel pööretel, väheneb kui roboti kalle suureneb jne.
Kui magnetandur näitab põhi-lõunat, siis selle viga on +-x kraadi
Kui jooneandur näitab joont, siis on olemas ka võimalus et joone asemel on mingi plärakas.
jne
jne
Kogu infost tuleb leida kõige tõenäolisem olek ja selle järgi toimetada. Oluline on aru saada, milline "müra" on juhuslik, milline sõltub keskkonnast jms. Nt juhuslik müra ei häiri roboti liikumist, kuna häirevektor näitab vaheldumisi igasse ilmakaarde.
Olevat olnud juhus, kus kosmoseaparaat ei suutnud stabiliseeruda, kuna võnkumised ei sumbunud. Maa peal kõik toimis - õhk, vibratsioon jms.
Probleem lahendati sellega et lisati tagasisideahelasse genereeritud mürakomponent. Siis toimisid algoritmid kenasti.