05-12-2009, 07:28 AM
(Seda postitust muudeti viimati: 05-12-2009, 07:30 AM ja muutjaks oli ronald.)
Lugesin ühe Tsehhi Eurobot'i roboti kirjeldusest et neil läks vaja 4 optilist või laserhiirt et saada kokku vähemalt 2 ühesugust lugemit mida nad oleks saanud siis usaldusväärse odomeetriana kasutada. Sellel robotil oli siledate ratastega diferentsiaalne vedamine. Mulle on jäänud mulje et need omniwheelid pakuvad võrdlemisi raputavat sõitu ja see ei pruugi su laserhiirtele eriti meeldida.
Ei tohiks TTÜ-s olla probleem keskpäraste gürode, kiirendusandurite ja magnetvälja andurite ostmiseks vahendite saamisega. Koos odomeetriaga peaks nendega juba mingit positsiooni olema võimalik arvutada, eeldades et sulle matemaatika natuke meeldib. Natuke oli tagasihoidlikult öeldud sest need filtrid ja mis ime asjad millega seda teha saab, käiks üle jõu vist ka 99% TTÜs sellel alal töötavatele ja õpetavatele inimestele.
Ma sattusin roboti programmeerimise teegi MRPT peale, kus on üks huvitav võimalus lokaliseerimiseks. Tegu on veidi kergemini haaratavama sensori andmete filtreerimisega. Liikudes punkti A, ei arvutata odomeetria järgi välja ühte punkti kus robot olema peaks, vaid tõenäosuslikult jaotatud parv paljudest võimalikest roboti asukohtadest. Kasutades nüüd näiteks mõne infrapuna majaka suunda, kompassi ja Sharp'i kauguse anduritega tuvastatud näiteks seina kaugust, oleks kõik need pakutud punktid võimalik läbi käia ja mõne if-lausega elimineerida valesti pakutud asukohad. Teooria on ilus, aga praktikas ei saanud ma selle teegi odomeetria funktsioonegi tööle ja dokumentatsioon on olematu. Suurest naiivsusest tahtsin alguses midagi sellist oma Robotexi robotile panna. Selle algoritmi töötamiseks on vaja ka üksjagu protsessorit ja mälu.
Ei tohiks TTÜ-s olla probleem keskpäraste gürode, kiirendusandurite ja magnetvälja andurite ostmiseks vahendite saamisega. Koos odomeetriaga peaks nendega juba mingit positsiooni olema võimalik arvutada, eeldades et sulle matemaatika natuke meeldib. Natuke oli tagasihoidlikult öeldud sest need filtrid ja mis ime asjad millega seda teha saab, käiks üle jõu vist ka 99% TTÜs sellel alal töötavatele ja õpetavatele inimestele.
Ma sattusin roboti programmeerimise teegi MRPT peale, kus on üks huvitav võimalus lokaliseerimiseks. Tegu on veidi kergemini haaratavama sensori andmete filtreerimisega. Liikudes punkti A, ei arvutata odomeetria järgi välja ühte punkti kus robot olema peaks, vaid tõenäosuslikult jaotatud parv paljudest võimalikest roboti asukohtadest. Kasutades nüüd näiteks mõne infrapuna majaka suunda, kompassi ja Sharp'i kauguse anduritega tuvastatud näiteks seina kaugust, oleks kõik need pakutud punktid võimalik läbi käia ja mõne if-lausega elimineerida valesti pakutud asukohad. Teooria on ilus, aga praktikas ei saanud ma selle teegi odomeetria funktsioonegi tööle ja dokumentatsioon on olematu. Suurest naiivsusest tahtsin alguses midagi sellist oma Robotexi robotile panna. Selle algoritmi töötamiseks on vaja ka üksjagu protsessorit ja mälu.