Navigatsioon ja odomeetria

[KaruTEC]

Mnjah, float ilma FPUta on nutune kiirus.
Aga progejatele kõrva taha panemiseks - floati EI saa igas rakenduses asendada skaleeritud intiga, sest float on tegelikult mittelineaarne number.

[minimum]

Kas üks järgilohisev "käruratta" stiilis asi ei töötaks? Rattal olev enkooder loeks läbitud teekonda, ratast hoidval käpal (mis surub ratast maha) on teine enkooder mis näitab suunda. Vana kuuliga hiire kvadratuurenkoodrid ajaksid asja ära.

[virx]

Ma just mõtlesin kah, et hiire scrolli ratas veereks hästi ja seda saaks kolmanda rattana kasutada, mis ise pöörab vastavalt liikumise suunale. Ratta suunda võibolla polegi vaja määrata, sest kaugus veoratastest ja nende pöörlemise suund on teada. Selle järgi peaks juba saama arvutada roboti liikumist.

[bloody-orc]

Ma just mõtlesin kah, et hiire scrolli ratas veereks hästi ja seda saaks kolmanda rattana kasutada, mis ise pöörab vastavalt liikumise suunale. Ratta suunda võibolla polegi vaja määrata, sest kaugus veoratastest ja nende pöörlemise suund on teada. Selle järgi peaks juba saama arvutada roboti liikumist.

Igasugused lisarattad ja muu cräpp tuleb koheselt ära unustada, sest lihtsalt ei tööta mitmedimensionaalses keskkonnas ja pinnakattega, mille haarduvus pole 100%. natukenegi keerata tahad kaob selle data usaldatavus nulli lähedale.

[felch]

Tänast "Ringvaadet" vaadates... robot peaks sutma kindlaks teha andmete usaldatavuse. Demotav roobe luges lampide peegeldusi pallideks ja jahtis neid nagu mu kass. Kumbki ei saa kätte...
Huvitav kas üldse on võimalik teha algot, mis suudaks tuvastada andmete usaldatavust? Vajalik ilmselt on.

[KaruTEC]

Sa saad hinnata tõenäosust.
Kui nt. ratas pöörleb, siis on tõenäoline, et robot liigub, tõenäosus suureneb ratta madalamatel pööretel, väheneb kui roboti kalle suureneb jne.
Kui magnetandur näitab põhi-lõunat, siis selle viga on +-x kraadi
Kui jooneandur näitab joont, siis on olemas ka võimalus et joone asemel on mingi plärakas.
jne
jne

Kogu infost tuleb leida kõige tõenäolisem olek ja selle järgi toimetada. Oluline on aru saada, milline "müra" on juhuslik, milline sõltub keskkonnast jms. Nt juhuslik müra ei häiri roboti liikumist, kuna häirevektor näitab vaheldumisi igasse ilmakaarde.
Olevat olnud juhus, kus kosmoseaparaat ei suutnud stabiliseeruda, kuna võnkumised ei sumbunud. Maa peal kõik toimis - õhk, vibratsioon jms.
Probleem lahendati sellega et lisati tagasisideahelasse genereeritud mürakomponent. Siis toimisid algoritmid kenasti.

[ronald]

Lugesin ühe Tsehhi Eurobot'i roboti kirjeldusest et neil läks vaja 4 optilist või laserhiirt et saada kokku vähemalt 2 ühesugust lugemit mida nad oleks saanud siis usaldusväärse odomeetriana kasutada. Sellel robotil oli siledate ratastega diferentsiaalne vedamine. Mulle on jäänud mulje et need omniwheelid pakuvad võrdlemisi raputavat sõitu ja see ei pruugi su laserhiirtele eriti meeldida.

Ei tohiks TTÜ-s olla probleem keskpäraste gürode, kiirendusandurite ja magnetvälja andurite ostmiseks vahendite saamisega. Koos odomeetriaga peaks nendega juba mingit positsiooni olema võimalik arvutada, eeldades et sulle matemaatika natuke meeldib. Natuke oli tagasihoidlikult öeldud sest need filtrid ja mis ime asjad millega seda teha saab, käiks üle jõu vist ka 99% TTÜs sellel alal töötavatele ja õpetavatele inimestele.

Ma sattusin roboti programmeerimise teegi MRPT peale, kus on üks huvitav võimalus lokaliseerimiseks. Tegu on veidi kergemini haaratavama sensori andmete filtreerimisega. Liikudes punkti A, ei arvutata odomeetria järgi välja ühte punkti kus robot olema peaks, vaid tõenäosuslikult jaotatud parv paljudest võimalikest roboti asukohtadest. Kasutades nüüd näiteks mõne infrapuna majaka suunda, kompassi ja Sharp'i kauguse anduritega tuvastatud näiteks seina kaugust, oleks kõik need pakutud punktid võimalik läbi käia ja mõne if-lausega elimineerida valesti pakutud asukohad. Teooria on ilus, aga praktikas ei saanud ma selle teegi odomeetria funktsioonegi tööle ja dokumentatsioon on olematu. Suurest naiivsusest tahtsin alguses midagi sellist oma Robotexi robotile panna. Selle algoritmi töötamiseks on vaja ka üksjagu protsessorit ja mälu.

[Digirebane]

Aasta või kaks tagasi optiliste hiirte lahendust katsetades oli peamine probleem hiire kontrolleri aeglus. Suurematel kiirustel hakkas sealt jama tulema. Lisaks oli vaja neid hiiri rohkem panna kui üks.

Võibolla tänapäeval vaataks hoopis nende nähtamatu kiirega hiirte poole (Toona olid veel need punaselt helendavad. Nende jäänused peaks siiamaani RK-s vedelema.)

Heiko

[tonuonu]

Hulk aastaid on mööda läinud eelmistest postitustest. Optiliste hiirte kasutamise kohta on natuke eksperimendiinfot:
http://digi.physic.ut.ee/mw/index.php/Op..._odomeeter
Güroskoobid on nii odavaks kui ka heaks muutunud. Ise kasutan http://www.st.com/internet/analog/product/250373.jsp ning ei uju ta kuhugi.